四連桿機構
(4-Bar Linkage Mechanism)

由四個剛性連桿和四個轉動鉸鏈所組成，形成一個封閉的四邊形機構。

四連桿的組成

• 固定桿 (Frame): 固定不動的部分，通常與地面或機殼連接。
• 曲柄 (Crank): 繞固定軸做迴轉運動之連桿。
• 搖桿 (Rocker): 繞固定軸做搖擺運動之連桿。
• 連接桿 (Connecting rod): 也稱做浮桿 (floating link)，連接兩連桿（曲柄和搖桿或曲柄和滑塊），本身無固定軸，用以傳達相互間運動的連桿。

死點

以曲柄當主動件，無論曲柄在任何位置接可以使搖桿擺動，但若以搖桿當作主動件，則當搖桿擺動到和從動件曲柄共線時，不加外力無法帶動曲柄，這樣情況下的交點即稱為死點。

消除死點方法:

• 從動曲柄軸上裝飛輪，利用運動的慣性力克服死點。
• 利用兩組曲柄搖桿機構聯合操作。